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龙图腾网获悉阿波罗智联(北京)科技有限公司;阿波罗智行科技(广州)有限公司申请的专利一种图像稳像方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115578712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211105360.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种图像稳像方法、装置、电子设备及存储介质是由程周;彭伟;谭业辉设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种图像稳像方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种图像稳像方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及计算机视觉、智能交通、车路协同等技术领域。具体实现方案为：对感知设备的当前图像前景检测，得到当前图像中各障碍物的信息；针对每一障碍物，在当前图像的各预设稳像框中确定对应的目标稳像框；基于障碍物的信息确定该障碍物是否遮挡其对应的目标稳像框；未遮挡时计算其对应的目标稳像框与基准图像中相应稳像框的偏移量，得到该障碍物对应的目标稳像框的稳像偏移量；在至少一个障碍物对应的目标稳像框的稳像偏移量不超过预设阈值时，基于至少一个障碍物对应的目标稳像框的稳像偏移量以及各障碍物的信息，确定各障碍物的新位置，实现了感知设备的稳像。

本发明授权一种图像稳像方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种图像稳像方法，包括： 对感知设备所获取的当前图像进行前景检测，得到所述当前图像中包含的各障碍物的信息； 针对每一障碍物，在所述当前图像的各预设稳像框中，确定该障碍物对应的目标稳像框； 基于该障碍物的信息，确定该障碍物是否遮挡该障碍物对应的目标稳像框； 在该障碍物未遮挡该障碍物对应的目标稳像框的情况下，计算该障碍物对应的目标稳像框与基准图像中相应稳像框之间的偏移量，得到该障碍物对应的目标稳像框的稳像偏移量； 在存在至少一个障碍物对应的目标稳像框的稳像偏移量，不超过预设偏移量阈值的情况下，基于所述至少一个障碍物对应的目标稳像框的稳像偏移量以及各所述障碍物的信息，确定各所述障碍物的新位置； 在所述当前图像各所述障碍物对应的目标稳像框的稳像偏移量，均超过所述预设偏移量阈值的情况下，将所述当前图像加入到图像列表中； 在所述图像列表中图像的数量满足预设外参标定条件的情况下，重新确定感知设备的外参标定值； 所述重新确定感知设备的外参标定值，包括：获取所述图像列表中预设数量张关键帧图像；针对每一关键帧图像，计算该关键帧图像的稳像框与所述基准图像相应稳像框的偏移量，得到该关键帧图像的稳像框的偏移量；基于各关键帧图像的稳像框的偏移量，确定是否需要重新确定所述感知设备的外参标定值；在确定需要重新确定所述感知设备的外参标定值时，从所述关键帧图像中选择目标关键帧图像；基于所述目标关键帧图像，以及预先确定的参考映射表，重新确定感知设备的外参标定值； 通过以下步骤获取所述参考映射表：对目标对象进行多感知设备拍摄，获取不同感知设备视角、位置以及朝向下的多张目标对象的图像，其中，每个所述感知设备视角、位置以及朝向对应于所述多感知设备中的一个感知设备；基于不同感知设备视角、位置以及朝向下的多张目标对象的图像，以及该图像的像素点坐标，生成所述参考映射表。

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