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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于机器人超声扫查成像的经皮脊柱穿刺定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115553883B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211213023.1，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种基于机器人超声扫查成像的经皮脊柱穿刺定位系统是由朱永坚;胡鑫奔;王云江;刘天健;崔露航;肖璇;杨克己设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人超声扫查成像的经皮脊柱穿刺定位系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器人超声扫查成像的经皮脊柱穿刺定位系统，包括：协作机器人、医用超声机、运动控制模块和图像处理系统，图像处理系统进一步包括CT影像脊柱三维重建模块、超声数据处理模块和配准融合模块。本发明可以依据薄层CT影像资料重建CT的三维脊柱模型，可以经超声图像处理得到超声三维脊柱模型，可以将上述两个模型配准融合统一坐标系。利用本发明可以实现“三维定位+二维监控”导航穿刺定位模式，充分发挥了机器人超声扫查成像的优势，最大程度的减少人力成本和经验依赖，安全可靠的完成经皮脊柱穿刺定位。本发明耗材备经济投入小，显示结果直观，无辐射害性，适合推广使用。

本发明授权一种基于机器人超声扫查成像的经皮脊柱穿刺定位系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人超声扫查成像的经皮脊柱穿刺定位系统，其特征在于，包括： 协作机器人，其具有至少一个含若干运动关节的机械臂，用于实现机械臂末端上的集成支架在三维空间的移动； 医用超声机，所述医用超声机的超声探头设置在机械臂末端的集成支架上，用于在术中进行自适应超声扫查，获取和病人术中体位相适应的超声数据；并且所述超声探头还用于在术中提供实时超声图像； 运动控制模块，用于控制机械臂末端上的集成支架的移动，使超声探头在术中按运动控制模块预设的扫查路径和探头位姿进行自适应超声扫查，以及在术中控制超声探头到达目标穿刺靶点附近并压紧皮肤； 图像处理系统，能够获取医用超声机得到的超声数据，所述图像处理系统包括CT影像脊柱三维重建模块、超声数据处理模块和配准融合模块； 其中，CT影像脊柱三维重建模块，用于获取病人术前薄层CT影像资料，设定CT阈值范围分离提取出人体骨质信号，提取后基于体素的三维体绘制输出重建骨模型，对重建骨模型去除杂质信号，获得CT脊柱模型并保存； 超声数据处理模块，采用基于神经网络图像分割算法实时识别和分割骨表面图像区域，采用VTK开源程序库对已知位置、分割好的骨表面超声图像序列进行实时基于体素的体绘制，并对图像进行渲染，得到和病人术中体位相适应的超声脊柱三维模型； 配准融合模块，获取CT影像脊柱三维重建模块的CT脊柱模型和超声数据处理模块的超声脊柱三维模型，以超声脊柱三维模型为基坐标，对两个模型进行配准，建立统一的手术坐标系； 所述CT影像脊柱三维重建模块获取的薄层CT的切片层厚要求小于1.0mm；CT阈值的选取应满足只显示骨质密度，且不显示其他组织密度；CT脊柱模型的保存分辨率选取为1*1*1mm； 超声数据处理模块基于U-Net卷积神经网络行自动化骨表面图像区域的识别和分割，识别和分割帧率满足大于采样帧率； 所述配准融合模块在进行两个模型配准时，在解剖节段标志点指导下进行人工选点，人工选点数量≥3个，基于点特征和ICP算法进行配准，以超声脊柱三维模型为基准进行刚性变换，配准误差＜1mm。

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