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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种自主挖掘作业轨迹生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115544768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211240479.7，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种自主挖掘作业轨迹生成方法及系统是由胡永彪;赵江营;谭鹏;夏晓华设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自主挖掘作业轨迹生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自主挖掘作业轨迹生成方法及系统，涉及挖掘机技术领域，包括：在挖掘机实验平台上融合熟练操作员的作业特点分析挖掘作业运动，获得挖掘路径模型；基于所述挖掘路径模型，采用分段贝塞尔曲线表示挖掘轨迹；基于所述分段贝塞尔曲线，将挖掘作业运动的时间作为优化目标，以连续性约束、边界约束、动态可行性约束作为约束条件，建立时间最优轨迹生成问题的目标函数；基于离散化方法，将时间最优轨迹生成问题重构成一个可求解的二阶锥优化问题，对二阶锥优化问题进行迭代求解，获得时间最优挖掘轨迹。本发明使机器在最短的时间内完成作业任务，提高了挖掘机的作业效率。

本发明授权一种自主挖掘作业轨迹生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自主挖掘作业轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 在挖掘机实验平台上融合熟练操作员的作业特点分析挖掘作业运动，获得挖掘路径模型；包括：在挖掘机实验平台上融合熟练操作员的作业特点分析挖掘作业运动，得到关节空间中轨迹的拓扑信息；采用时序信号对齐的方式处理所述关节空间中轨迹的拓扑信息，使所述关节空间中轨迹的拓扑信息中的数据长度相一致；采用移动均值滤波法对所述关节空间中轨迹的拓扑信息进行降噪处理；对所述关节空间中轨迹的拓扑信息中的多组关节空间轨迹取平均值，得到平均挖掘路径；将平均挖掘路径变换到位姿空间，采用Douglas-Peucker算法找到关键路经点，建立所述挖掘路径模型； 基于所述挖掘路径模型，采用分段贝塞尔曲线表示挖掘轨迹； 基于所述分段贝塞尔曲线，将挖掘作业运动的时间作为优化目标，以连续性约束、边界约束、动态可行性约束作为约束条件，建立时间最优轨迹生成问题的目标函数； 基于离散化方法，将时间最优轨迹生成问题重构成一个可求解的二阶锥优化问题，对二阶锥优化问题进行迭代求解，获得时间最优挖掘轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长安大学，其通讯地址为：710000 陕西省西安市南二环中段长安大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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