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龙图腾网获悉杭州申昊科技股份有限公司申请的专利一种轮式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115107046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111285083.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种轮式机器人是由吴海腾;罗福良;毛泽庆;贾昭源;杨子赫设计研发完成，并于2021-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮式机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种轮式机器人，具有末端操纵开关工具，所述末端操纵开关工具包括第三固定件、安装于第三固定件的马达、和马达输出轴同轴固定连接的传动杆，所述传动杆相对于所述机械臂倾斜45°，所述传动杆和所述第三固定件转动的连接，所述传动杆的端部设有操纵件，所述操纵件为一筒状结构，所述操纵件套设于所述传动杆外，部分所述传动杆的横截面为非圆形，所述操纵件具有和所述传动杆配合的非圆形的通孔，所述操纵件和所述传动杆之间设有回弹件，所述操纵件设有用于对接开关的对接孔槽结构，所述对接孔槽结构为两个重合交错的方体组成的孔槽结构。

本发明授权一种轮式机器人在权利要求书中公布了：1.一种轮式机器人，包括驱动转向机构、地刀操作结构、机械臂和末端操纵开关工具，所述驱动转向机构设有固定底盘，地刀操作结构安装在固定底盘上，所述机械臂安装于所述固定底盘，其特征在于， 所述末端操纵开关工具包括设在机械臂末端的第三固定件、安装于第三固定件的马达、和马达输出轴固定连接的传动杆，所述传动杆相对于所述机械臂倾斜45°，所述传动杆和所述第三固定件可转动的连接，所述传动杆的端部设有操纵件，所述操纵件套设于所述传动杆外，部分所述传动杆为非回转结构，所述操纵件具有和所述传动杆对应配合的通孔，所述操纵件和所述传动杆之间设有回弹件，所述回弹件套设在所述传动杆外，所述传动杆设有向径向方向延伸的凸台，所述回弹件的一端连接所述凸台，所述回弹件的另一端连接所述操纵件，所述操纵件设有用于对接开关的对接孔槽结构， 所述对接孔槽结构的端面为向内延伸的倾斜的过渡面， 还包括用于保护回弹件的保护套筒，所述保护套筒套设在所述传动杆外，所述保护套筒和所述凸台固定连接； 地刀操作结构包括固定底座、移动底座和机架组件，固定底座安装在固定底盘上，移动底座和固定底座之间滑动的连接，固定底座设有驱动移动底座运动的传动机构，机架组件设于移动底座，移动底座设有使机架组件旋转升降的旋转升降机构；还包括控制系统，传动机构和控制系统电连接，旋转升降机构和控制系统电连接，机架组件设有伸缩机构，伸缩机构的末端设有执行机构； 驱动转向机构包括滚动轮、连接架、转向驱动机构和行走驱动机构，转向驱动机构设于固定壳内，固定壳安装在固定底盘上；转向驱动机构输出轴和连接架一端传动连接，连接架和固定壳轴承连接，连接架另一端和行走驱动机构固定连接，行走驱动机构通过行走驱动电机壳安装于连接架，行走驱动机构输出轴和滚动轮传动连接，并且行走驱动电机壳和滚动轮轴承连接，转向驱动机构通过连接架和行走驱动机构驱动滚动轮转向，行走驱动机构驱动滚动轮转动；转向驱动机构和控制系统电连接，行走驱动机构和控制系统电连接； 连接架具有悬架机构，连接架包括第二连接件和第三连接件，第二连接件和第三连接件滑动的连接，第二连接件和转向驱动机构的输出轴传动连接，第三连接件和行走驱动机构的行走驱动电机壳固定连接，悬架机构包括设于第二连接件和第三连接件之间的减震弹性件，第二连接件和第三连接件之间设有使减震弹性件压缩的预压结构，预压结构包括设于第二连接件和第三连接件之一的预压件和设于另一个的连接部，预压件和连接部连接，预压件和连接部连接时，减震弹性件为压缩状态； 旋转升降机构包括第一驱动件、第二驱动件、底螺母、上螺母和滚珠丝杆，滚珠丝杆固定于移动底座，底螺母和上螺母均套设于滚珠丝杆，底螺母包括第一内圈和第一外圈，第一内圈和第一外圈通过轴承连接，第一内圈套设于滚珠丝杆外围，第一内圈和滚珠丝杆键连接，第一内圈相对于滚珠丝杆仅能做直线运动，第一内圈相对于滚珠丝杆周向相对固定轴向相对滑动，第一外圈和机架组件固定连接，上螺母包括第二内圈和第二外圈，第二内圈和第二外圈轴承连接，第二内圈设有与滚珠丝杆配合的螺纹，第二外圈和机架组件固定连接，第一驱动件和第二驱动件均安装在机架组件，第一驱动件的输出轴和第一内圈同步带传动连接，第二驱动件的输出轴和第二内圈同步带传动连接； 机架组件和滚珠丝杆之间设有用于限制机架组件旋转角度的限位结构，限位结构包括限制件和阻挡件，限制件固定于机架组件，阻挡件和第一内圈或滚珠丝杆直接或间接的固定连接，阻挡件设有两挡部，限制件限制于两挡部之间； 伸缩机构包括设于机架组件的驱动机构和丝杆副伸缩机构，驱动机构和控制系统电连接，驱动机构包括第一电机，丝杆副伸缩机构包括丝杠和与丝杠配合的进给组件；丝杠和机架组件通过轴承连接，第一电机的输出轴设有同步带轮，丝杠固定有同步带轮，第一电机通过同步带和同步带轮驱动丝杠转动；进给组件和机架组件滑动的连接，机架组件包括外套筒组件，外套筒组件套设于进给组件外，进给组件包括进给螺母和进给套筒，进给螺母和进给套筒固定连接，外套筒组件和进给套筒键连接，使进给组件和外套筒组件周向相对固定轴向相对滑动；机架组件内设有旋转驱动，旋转驱动和控制系统电连接，旋转驱动驱动外套筒组件转动，进而带动进给套筒转动，执行机构设于进给套筒的末端； 机架组件工作时，通过控制系统控制第一电机驱动丝杆副伸缩机构伸缩，使执行机构靠近接触目标操作的开关柜开关，然后，控制系统控制旋转驱动输出轴转动带动执行机构转动，进而旋转打开开关柜的开关，当旋转驱动转动时带动进给组件转动时，控制系统通过第一电机控制丝杠反向转动使进给组件相对于丝杠不动。

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